【R7-No.3】研究紹介：沖縄−岩手間における移動ロボットの遠隔操作

琉球大学 工学部 工学科 知能情報コース・教授　山田　孝治

（E-mail：koji@ie.u-ryukyu.ac.jp）

　移動ロボットの長距離拠点間での遠隔操作において，高い安全性や操作性を有するシステムを目的とし、地理的に大きく離れた拠点間における遠隔操作移動ロボットの実運用を想定し，沖縄と岩手県の間で、長距離通信環境下での遠隔操作システムの構築および実機を用いた検証を行いました。

　実験では，沖縄県に配置した端末から岩手県に配置された移動ロボットの操作を行いました。遠隔操作アプリRoboLinkの開発を行い、映像転送にWebRTCプロトコルおよびコマンドの転送にUDP通信を使用し、低遅延なデータ転送を実現しています。また、通信の遅延・途絶時におけるDynamic Window Approach(DWA)をベースとした自律走行機能も実装し、作業者の操作を引き継いで設計通りの動作を行えることを示しました。更に、制御ソフトおよび移動ロボット「TakiRobo」を開発した学生のエピソードも掲載させていただきました。